Пропорционально-интегральные регуляторы

Статическую ошибку, возникающую при пропорциональном регулировании, можно исключить, если кроме пропорционального ввести еще и интегральное звено. Последнее образуется путем постоянного суммирования ε за определенный промежуток времени и формирования сигнала управления, пропорционального полученной величине.

Рассмотрим физический смысл постоянной времени интегрирования. Предположим,

что на вход регулятора поступил сигнал ε = ε 0, а пропорциональная составляющая

отсутствует (k п = 0). При этом выходной сигнал в соответствии (2.10) будет меняться по

закону μ = ε0 · t / T и. По истечении времени t = T и значение выходного сигнала будет равно

μ = ε0 (рис. 2.16, а).

Таким образом, постоянная времени интегрирования в И-регуляторе равна времени, в

течение которого с момента поступления на вход регулятора постоянного сигнала сигнал

на выходе регулятора достигнет значения, равного значению входного сигнала.

Переходной процесс в И-регуляторе показан на рис. 2.16, б. Устраняя статическую

ошибку интегральный регулятор, однако, ухудшает качество переходного процесса.

Поэтому на практике применяют комбинированные ПИ-регуляторы.__

Не нашли, что искали? Воспользуйтесь поиском: