Методы улучшения динамических параметров

Основная задача проектирования эффективной САУ – обеспечение ее устойчивого функционирования с учетом возможных изменений параметров объекта. Устойчивость ЗС по Найквисту определяется очередностью пересечения уровней L(ω_ср) = 0 и Ф(ω_гр)=φ_гр ЛЧХ РС в частности если разомкнутый контур имеет устойчивую ПФ, то для устойчивости ЗС должно выполнятся условие ω_ср<ω_гр если нужной для устойчивости последовательности чередования частот нет либо недостаточны запасы устойчивости, то контур управления необходимо включить последовательный регулятор, корректирующий желаемые ЛЧХ в сторону перестановки или раздвигания частот ω_сри ω_грдруг от друга_. Если запасы устойчивости без регулятора обеспечиваются с избытком, то назначение регулятора – улучшить показатели качества переходных процессов за счет допустимого уменьшения запасов.

П-закон (пропорциональное регулирование). Согласно закон пропорционального регулирования управляющее воздействие должно быть пропорционально величине ошибки. Например, если регулируемый параметр начинает отклоняться от заданного значения, то воздействие на объект следует увеличивать в соответствующую сторону. Коэффициент пропорциональности часто обозначают как K₁:

u = K₁^.e.

Тогда передаточная функция П-регулятора имеет вид W_П(s) = K₁.

И-закон (интегральное регулирование). Управляющее воздействие пропорционально интегралу от ошибки. То есть чем дольше существует отклонение регулируемого параметра от заданного значения, тем больше управляющее воздействие:

.

Передаточная функция И-регулятора:W_И(s) = .

Д-закон (дифференциальное регулирование). Регулирование ведется по величине скорости изменения регулируемой величины:

.

То есть при быстром отклонении регулирующей величины управляющее воздействие по модулю будет больше. При медленном – меньше. Передаточная функция Д-регулятора:

W_Д(s) = K₂s.

Не нашли, что искали? Воспользуйтесь поиском: