Правила техники безопасности при проведении лабораторных 3 страница

2.3. Поворотный механизм

Поворотный механизм (рис.3) выполнен на основе моментного пневмоцилиндра. Флажок пневмоцилиндра 3 жестко закреплен в корпусе 7. На корпусе 7 установлены демпферы 1, взаимодействующие с пальцем 5 пневмоцилиндра. Демпферы одновременно выполняют роль неподвижных упоров.

При подаче сжатого воздуха через штуцеры 2 пневмоцилиндр, закрепленный на подшипниках на неподвижном флажке 3, вращается в ту или другую сторону. Уплотнение подвижного соединения осуществляется за счет специальной армировки резиной упора 6 и фланца 3, а также двумя фторопластовыми кольцами 4 на валу флажка.

2.4. Механизм горизонтальных перемещений

В механизме горизонтальных перемещений (рис. 4) пневмоцилиндр 6 находится внутри направляющей 3, выполненной в виде трубы. К разъемному корпусу 7 пневмоцилиндр 6 крепится через паз в направляющей 3. Передний 2 и задний 9 фланцы механизма служат одновременно разъемами, через которые, а также через штуцеры 10 и трубопроводы 11 сжатый воздух подводится к механизмам вращения схватов и к самим схватам.

На направляющей 3 крепятся два подвижных упора 8, определяющие рабочие перемещения механизма. С упорами связана штанга 4, фиксирующая направляющую от проворачивания. Подвижные упоры взаимодействуют в конце перемещения со штоком демпфера 5.

Рис. 2. Механизм вертикальных перемещений

1 – демпфер; 2 – гильза; 3, 6 – фланец; 4 – шток; 5 – поршень; 7 – основание; 8 – корпус; 9 – гайка; 10 – штанга; 11, 16 – винт; 12 – упор; 13 – шайба; 14 – трубка; 15 – дроссельный блок; 17 – обратный клапан; 18 – кронштейн.

Рис. 3. Поворотный механизм

1 – демпфер; 2 – штуцер; 3 – флажок; 4 – фторопластовое кольцо;

5 – палец; 6 – упор; 7 – корпус.

Рис. 4. Механизм горизонтальных перемещений

1 – винт; 2, 9 – фланцы; 3 – направляющая; 4 – штанга; 5 – шток; 6 – пневмоцилиндр; 7 – корпус; 8 – упор; 10 – штуцер; 11 – трубопровод.

Перемещение штока 5 вызывает повышение давления в одной полости демпфера и понижение в другой, за счет чего создается тормозящее усилие. Величина этого усилия регулируется винтом 1.

2.5. Механизм сгиба

Механизм сгиба представлен на рис. 5. Механизм совершает поворот на 90^о. Питание механизма осуществляется через каналы, проходящие по фланцу 1, корпусу 5 и упору 7.

Вал 3 жестко связан с фланцем 4, при подаче сжатого воздуха через каналы в полость корпуса 5 флажок вала 3 совершает поворот. Вместе с валом совершает поворот фланец 4. Уплотнение подвижного соединения осуществляется за счет резиновой прокладки 2 между валом 3 и упором 7. Питание для схватов проходит через фланец 1, трубопровод 9, вал 3 и выходит в присоединительный фланец 4.

2.6. Кантователь

Пневматический кантователь показан на рис. 6. Механизм может совершать поворот на угол до 180^о. Во фланце 4 имеется паз 7, который заполнен шариками 9, количество этих шариков определяется в зависимости от требуемого угла ротации. В корпусе 5 и крышке 3 жестко закреплен штифт 6. Другой конец штифта 6 находится в пазу 7 фланца 4. Флажок 11 вала 1 поворачивается в полости корпуса 5, вместе с валом 1 поворачивается фланец 4. При повороте фланца 4 штифт 6 движется по пазу 7 до упора в шарики 9. Шариками 9 можно регулировать угол поворота дискретно, плавная регулировка осуществляется винтами 8. Уплотнение подвижного соединения осуществляется за счет резиновой прокладки 10 флажка вала, двумя фторопластовыми кольцами 2 на валу 1 и резиновой прокладкой 12 между валом 1 и упором 13.

2.7. Схема электрическая принципиальная

Принципиальная электрическая схема робота ПР-18-2 приведена на рис. 7. Электропитание робота включается тумблером S1. С внешним оборудованием робот соединяется через разъем X1.

2.8. Пневматическая схема

Упрощенная пневматическая схема робота представлена на рис. 8. Отфильтрованный жатый воздух, насыщенный маслом, от системы воздухоподвода поступает на золотниковые распределители РЗ1-РЗ5. Распределитель РЗ1 имеет электромагнитное управление, остальные – кулачковое. Выходы распределителей через дроссели с обратными клапанами соединены с полостями соответствующих цилиндров. Сброс воздуха из нерабочих полостей пневмоцилиндров осуществляется через глушители Г1-Г5. Сброс воздуха из полостей демпферов механизмов горизонтальных перемещений МГП и вертикальных перемещений МВП осуществляется через дроссели, встроенные в соответствующие механизмы.

Рис. 5. Механизм сгиба

1 – фланец; 2, 6 – прокладка; 3 – вал; 4 – присоединительный фланец; 5 – корпус; 7 – упор; 8 – кольцо; 9 – трубопровод.

Рис. 6. Пневматический кантователь

1 – вал; 2 – кольцо; 3 – крышка;; 4 – фланец; 5 – корпус; 6 – штифт; 7 – паз; 8 – винт; 8 – шарик; 10, 12 – прокладка; 11 – флажок; 13 – упор.

3. ПОРЯДОК ВЫПОЛНЕНИЯ РАБОТЫ

1. Изучить принцип действия и основные технические характеристики промышленного робота ПР-18-2.

2. Ознакомиться с конструкцией основных узлов робота.

3. Провести визуальный осмотр конструкции робота.

4. Определить размеры зоны обслуживания робота.

5. Зарисовать общую компоновку робота.

6. Составить конструктивно-компоновочные схемы механизма вертикальных перемещений, механизма горизонтальных перемещений, механизма поворота, кантователеля и модуля сгиба (назначается преподавателем).

6. Оформить отчет о лабораторной работе.

4. УКАЗАНИЯ ПО ОФОРМЛЕНИЮ ОТЧЕТА О РАБОТЕ

Отчёт должен содержать следующие данные:

1. Цель работы.

2. Краткое описание промышленного робота ПР-18-2.

3. Эскизы основных элементов конструкции робота ПР-18-2.

4. Ответы на контрольные вопросы.

5. КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ

1. С какой целью в конструкцию робота ПР-18-2 введены демпферы?

2. Почему демпферы не входят в конструкцию кисти?

3. Какие элементы должна иметь рука робота, чтобы осуществлять заданное движение детали (по указанию преподавателя)?

Лабораторная работа № 6

ИЗУЧЕНИЕ КОНСТРУКЦИИ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА РФ-202

1. ЦЕЛЬ РАБОТЫ

Целью работы является изучение назначения, устройства, состава и принципа работы пневматических механизмов поворота, подъема и горизонтального перемещения промышленного робота (ПР) РФ-202, проведение анализа компоновочно-кинематической схемы и реальной конструкции робота.

2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ СВЕДЕНИЯ

2.1. Назначение, технические характеристики и состав манипулятора ПР РФ-202

Пневматический робот РФ-202 предназначен для автоматизации процессов загрузки-разгрузки технологического оборудования (металлорежущих станков, конвейерных линий, литейных машин, прессов и т.д.).

Технические характеристики ПР РФ-202 приведены в таблице.

Манипулятор состоит из отдельных модулей, выполненных в виде самостоятельных конструкций. Компоновочная схема манипулятора ПР РФ-202 приведена на рис. 1.

Рис. 1. Компоновочная схема манипулятора

Элементы компоновочной схемы, приведенной на рис. 1, предназначены:

1. Модуль захвата (МЗ) для захвата объектов манипулирования (ОМ);

2. Модуль ротации (МР) для ротации схвата и ОМ;

3. Модуль горизонтальных перемещений (МГП) для перемещений кисти в горизонтальной плоскости;

4. Модуль подъема (МП) для подъема руки робота 1

5. Модуль вращения (МВ) для поворота манипулятора вокруг вертикальной оси;

6. Блок электроуправляемых клапанов (БЭК) для подачи воздуха к модулям манипулятора в соответствии с сигналами, поступающими от системы управления (СУ).

Работа ПР РФ-202 заключается я манипулирования (перемещении, съеме, установке) ОМ, которые обрабатываются на технологическом оборудовании.

Манипулятор перемешается в соответствие с программой, заложенной в СУ.

В процессе работы сигналы в СУ подаются не электропневмоклапаны, которые управляют подачей воздуха.

Функциональная пневматическая схема ПР РФ-202, представленная на рис. 2, содержит следующие блоки:

- блок подготовки воздуха (БПВ);

- блок электрических клапанов (БЭК))

- блок исполнительных двигателей (БИД).

Сжатый воздух через входной штуцер 1, запорный вентиль 2, влагоотделитель 3, регулятор давления 4, маслораспределитель 6 поступает к БЭК.

С помощью регулятора давления 4 производится настройка давления сжатого воздуха, поступающего к элементам манипулятора.

Маслораспределитель 6 обеспечивает распылении в патоке сжатого воздуха масла, необходимого для смазки трущихся элементов исполнительных двигателей и распределителей.

Контроль давления сжатого воздуха, поступающего к устройствам манипулятора, выполняется визуально по манометру 5. Манометр установлен за регулятором давления. БПВ выполняется автономно и входит в комплект манипулятора.

БЭК включает в себя электроуправляемые клапана, с помощью которых по заданной программе можно открывать и закрывать доступ сжатого воздуха в рабочую полость исполнительных двигателей.

В качестве исполнительных двигателей в манипуляторе используются пневмоцилиндры одно- или двухстороннего действия с прямолинейным движением поршня.

На каждую степень подвижности предусматривается исполнительный двигатель, конструкция которого обеспечивает заданное перемещение, скорость и усилие. Регулирование скорости движения модуля подъема осуществляется путем изменения расхода сжатого воздуха на входе или выходе двигателя. Конструктивно это выполняется в виде пневматического дросселя, проходное сечение которого регулируется в зависимости от требуемой скорости.

2.2. Модуль захвата (МЗ)

МЗ, конструкция которого приведена на рис. 3, представляет собой механический схват с двумя жесткими пальцами, совершающими вращательное движение, клиновым механизмом и пневмоцилиндром одностороннего действия.

Внутри корпуса 1 пневмоцилиндра установлен поршень 2, левая часть которого заканчивается конусом. Уплотнение корпуса 1 и поршня 2 осуществляется манжетой 3. Между поршнем и корпусом установлена возвратная пружина 4. На торце корпуса выполнена проушина, к которой крепятся два рычага 5 на осях 13. Каждый из рычагов содержит по одному ролику на оси 6, кроме того к верхнему рычагу крепится зажим 7, к нижнему рычагу – зажим 8, при помощи винтов 9 и 10. Между зажимами на выступающие концы винтов 10 установлена пружина 11.

Воздух к МЗ подводится через штуцер 14 и попадает во внутреннюю полость 12 корпуса 1. Поршень 2 перемещается и конус, двигаясь между роликами рычагов 5, разжимает концы рычагов. Рычаги, поворачиваясь на осях 13, сближаются. Зажимы 7 и 8 при этом так же сближаются, осуществляя захват ОМ.

При стравлении воздуха из внутренней полости корпуса прекращается действие усилия на поршень и возвратная пружина 4 перемещает поршень вправо до упора. При этом прекращается действие усилия конуса поршня на ролики рычагов. Пружина 11, установленная между зажимами, разжимается, раздвигая зажимы.

Рис. 3. Конструкция модуля захвата
2.3. Модуль ротации (МР)

МР (рис. 4) представляет собой лопастной пневмодвигатель двухстороннего действия.

Рис. 4. Конструкция модуля ротации

Фланцы двигателя 1 и 2, стянутые четырьмя шпильками 3 и внутренний цилиндр 4, установленный между фланцами, образуют основной цилиндр. Для герметичности цилиндра на посадочную поверхность фланцев 1 и 2 наносится герметик 5.

Внутри цилиндра движется лопасть 6, выполняющая роль поршня. На выступах лопасти установлены две уплотнительные манжеты 7. Лопасть 6 устанавливается в паз вала 8, с обоих торцев которого выполнены резьбовые отверстия. В эти отверстия вворачиваются специальные винты 9, зажимающие лопасть 6. Винты 9 позволяют регулировать зазоры между лопастью 6 и фланцами 1 и 2. Резьбовые отверстия вала 8 закрыты снаружи пробками 10.

Внутри цилиндра установлен также держатель 11 с уплотнительными манжетами 12. Держатель 11 крепится: к фланцам 1 и 2 штифтом 13, к цилиндру 4 - винтами 14. Держатель 11 и лопасть 6 делят внутреннюю полость цилиндра 4 на две полости, в которые воздух подается через штуцера 15, установленные на фланце 2.

К штуцерам подсоединяются поливинилхлоридные трубки для подвода воздуха.

Упор при движении лопасти 6 осуществляется следующим образом: выходной конец вала 8 имеет уступ 16, выполненный в виде сектора, который при вращении вала 8 подходит к упору 17, закрепленному на фланце 1 двумя винтами 18.

При подводе воздуха через штуцер 15 в одну из полостей цилиндра 4, лопасть 6 с валом 8 вращаются до упора 17, из другого штуцера при этом идет стравливание воздуха, находящегося во второй полости цилиндра.

Вращательное движение МР передается на МЗ. Модуль обеспечивает ротацию схвата на 180 градусов.

2.4. Модуль горизонтальных перемещений (МГП)

МГП (рис. 5) состоит из двух узлов: пневмоцилиндра двустороннего действия и МР 22.

В цилиндре 1 установлен цилиндр 3, выполняющий роль поршня, с двумя манжетами 4, который разбивает внутреннюю полость цилиндра 1 на две полости: левую - слева от манжет 4 и правую - справа от манжет 4.

С торцев в цилиндр 1 вставляются две втулки 5 и 6, которые являются упорами при движении цилиндра 3. Втулка 5 крепится к цилиндру 1 винтами 7, во втулке установлены манжеты и уплотнительное кольцо 8 для обеспечения герметичности соединения. Резьбовая втулка 6 контрится гайкой 9 и герметизируется уплотнительным кольцом 10.

К торцу цилиндра 3 крепится фланец 11 с втулкой 12. Втулка 12 - резьбовая, крепится к фланцу 11 винтами. Фланец 11 фиксируется в цилиндре 3 при помощи шпонки 13.

Внутри цилиндра 3 установлен вал 2, зафиксированный при помощи шпонки 15. Шпонка 15 крепится к цилиндру 3 винтами. При движении цилиндра 3 относительно вала 2 шпонка 15 движется по пазу, выполненному на валу 2на валу 2.

С одного конца в вал 2 запрессована пята с пазом для стыковки с модулем ротации, с другого конца вала в него запрессована втулка 17, которая является направляющей для втулки 12.

Во втулке 17 для герметичности соединения установлена манжета 14 и уплотнительное кольцо 18.

Подвод и стравливание воздуха в цилиндре 1 осуществляется через штуцера 19 и 23. Штуцер 19 крепится к цилиндру 1 осью – вин том 21. На штуцера 19 и 23 наворачиваются гайки 16 для подсоединения к ним поливинилхлоридной трубки. Под штуцера ставятся уплотнительные кольца 24.

При подводе воздуха к штуцеру 19 воздух проходит по отверстию в цилиндре 1 в левую внутреннюю полость цилиндра 1, цилиндр 3 с втулкой 12 и фланцем 11 движется вправо,из штуцера 23 при этом происходит стравливание воздуха.

При подводе воздуха к штуцеру 23 воздух попадает в правую внутреннюю полость цилиндра 1, цилиндр 3 с втулкой 12 и фланцем 11 движется влево, из штуцера 19 при этом происходит стравливание воздуха.

Цилиндр 1 имеет две нерегулируемые точки позиционирования крайних положениях цилиндра 3. В движущемся цилиндре 3 установлен магнит. В пазы цилиндра 1 установлены два герконовых датчика положения типа КЭМ-2А. При прохождении цилиндра 1 датчик выдает сигнал, подтверждающий приход цилиндра 3 к точке позиционирования. Перемещение МГП составляет 200 мм.

2.5. Модуль подъема (МП)

МП (Рис. 6) представляет собой пневмоцилиндр двухстороннего действия, защищенный резиновым пыльником.

Силовой цилиндр 1, выполненный вместе с нижним фланцем МП представляет собой охватываемую направляющую квадратной формы. Внутри цилиндра 1 движется поршень 2 с двумя уплотнительными манжетами 3. Шток 4 поршня 2 соединен винтами с верхним фланцем 5.

К верхнему фланцу 5 крепится болтами направляющая 6. К этой направляющей 6 болтами 8 крепится вторая направляющая 7, и вместе они образуют охватывающую направляющую квадратной формы

Между направляющими имеются зазоры, в которых находятся подшипники качения 9. Регулирование зазоров между направляющими производится с помощью прокладок 10.

В цилиндре 1 установлены три штуцера 11. Два из них, средний и правый служат для подвода воздуха, а левый – для подвода проводов к герконовым датчикам. Под штуцера 11 ставятся уплотнительные кольца 12, на штуцера навертываются гайки 13 для подсоединения к ним поливинилхлоридных трубок. При подводе воздуха в средний штуцер, поршень 2 движется вверх и поднимает верхний фланец 5 с охватываемой направляющей 7. Из правого штуцера при этом идет стравливание воздуха.

При подводе воздуха в правый штуцер, поршень 2 с верхним фланцем 5 и охватываемой направляющей 7 движется вниз. Из среднего штуцера при этом идет стравливание воздуха.

МП имеет две регулируемые точки позиционирования. Упор при ходе поршня 2 вниз осуществляется втулкой 19 на шпильке, связанной с верхним 5 и нижним 1 фланцами. Упор при ходе поршня вверх осуществляется гайкой, связанной с верхним фланцем 5 при помощи шпильки, на колодке 18, которая соединена с нижним фланцем 1 так же при помощи шпилек 20. Регулировка перемещений осуществляется подкруткой гаек на соответствующих шпильках.

На колодках 14 и 15 установлены герконовые датчики положения 16 и 17 типа КЭМ-2А. На направляющей 6 закреплены магниты, которые при подходе к датчикам положения, подтверждают приход движущегося звена к точке позиционирования.

Величина максимального перемещения МП – 30 мм. Величина регулирования этого перемещения – 20 мм.

2.6. Модуль вращения (МВ)

МВ, конструкция которого приведена на рис. 7, представляет собой коромысловый механизм, преобразующий линейное перемещение штоков двух пневмоцилиндров во вращательное движение МГП на регулируемый угол.

МВ состоит из основания 1, на котором установлены два пневмоцилиндра двустороннего действия 2, коромысло 3 и два демпфера 4.

Снаружи МВ закрыт двумя кожухами 5 и б.

Пневмоцилиндры 2 связаны с основанием при помощи штырей 7, запрессованных в корпус 8, который закреплен на основании винтами 9. Штоки пневмоцилиндров шарнирно связаны с коромыслом 3 через шариковые подшипники 10, закрепленные на осях 11.

Демпфер 4 расположен в корпусе 13. В корпусе 13 имеются отверстия для осей 14, перемещение которых ограничено колодкой 15, закрепленной на корпусе 13. На осях 14 установлена планка 16, в отверстия которой вклеены магниты 17. К корпусу 13 присоединена также накладка 18 с установленными на ней стойками, к которым припаян герконовый датчик 19 типа КЭМ-2А.

Коромысло 3 установлено в подшипниках 20 на оси 21, жестко скрепленной с основанием 1 винтами 12.

Кожух 6 крепится винтом 27 к корпусу 8. Кожух 5 – легкосъемный, он соединен с корпусом 8 планками 22.

МВ работает следующим образом. Воздух одновременно подается в штоковую полость одного цилиндра 2 и бесштоковую полость другого цилиндра 2, поршни которых совершают возвратно-поступательное движение и поворачивают коромысло 3 с присоединенный к нему упором 23 на определенный угол.

Рис. 7. Конструкция модуля вращения

При этом цилиндры 2 поворачиваются вокруг штырей 7. При подходе к конечному положению упор 23 болтом 24 касается колодки 16, которая связана со штоком демпфера.

Дискретное регулирование угла поворота осуществляется заменой упора 23, связанного с коромыслом 3 винтом 25 и шпилькой 26. Плавное регулирование угла поворота в небольших пределах производится вращением болта 24, законтренного гайкой 28.

2.7. Демпфер

Гидравлический демпфер, конструкция которого приведена на рис. 8, предназначен для обеспечения безударной остановки МВ при подходе к упорам.

Цилиндр 1 демпфера разделен перегородкой на две сообщающиеся полости, в одной из которых расположен шток с поршнем 2, в другой – поршень 3. Цилиндр 1 установлен в корпусе 4 и поджат гайкой 5. Пружинная шайба 9 предотвращает самопроизвольный поворот цилиндра 1.

Цанга 6 цилиндра 1 служит для регулирования жесткости пружины 14. Гайка 8 сжимает цангу 6.

Пружина 13 предназначена для начального поджатия пружины 7. Проточки 11 служат дли предотвращения заклинивания штока 2 при прогибе пружины 7.

Демпфер работает следующим образом. Усилие от пневмоцилиндров МВ передается на шток 2 демпфера, который перемещается вправо и вытесняет масло из левой полости в правую, постепенно перекрывая отверстия 10 в цилиндре 1, уменьшая тем самым площадь поперечного сечения перетекания масла в направлении перемещения штока 2. Часть масла возвращается через отверстие 13 в штоке 2 и увеличивает поджатие пружины 7. Попадая в правую полость демпфера, масло перемещает поршень 3 вправо, сжимая пружину 14. Таким образом, чем дальше перемещается шток 2 вправо, тем сильнее возрастает усилие сопротивления этому перемещению.

При прекращении действия силы на шток 2, пружины 7 и 14 возвращают поршни 2 и 3 в исходное положение. При постепенной утечке масла область работы поршня 3 смещается в направлении перегородки.

Степень демпфировании можно увеличить или уменьшить вращением цанги 6, которая поджимает пружину 14.

3. ЗАДАНИЕ И ПОРЯДОК ВЫПОЛНЕНИЯ РАБОТЫ

3.1. Ознакомится и изучить назначение, технические характеристики, состав, устройство и принцип действия модулей вращения, подъема, выдвижения руки, ротации кисти и механического хвата манипулятора ПР РФ-202, используя описание и реальную конструкцию.

При изучении конструкции необходимо снять кожухи и пыльник манипулятора. Определить места расположения модулей и блоков манипулятора. Обратить внимание на расположение демпферов, герконовых датчиков, регулируемых упоров. При отсутствии воздуха в пневмосхеме оценить вручную подвижность каждого модуля при выдвижении, подъеме и вращении, усилия трогания из начального положения.

3.2. Подготовить робот к работе, для чего:

- проверить, закрыт ли запорный вентиль на БПВ и готовность БПВ к работе, то есть наличие необходимого количества масла маслораспылителе, отсутствие влаги во влагоотделителе;

- проверить наличие масла в емкостях демпферов МВ и добавить его при необходимости;

- проверить смазку трущихся поверхностей механизмов манипулятора;

- установить зоны безопасности при работе для каждого движения манипулятора;

- открыть запорный вентиль 2 БПВ;

- включить систему управления нажатием кнопки ВКЛ;

- нажать кнопку ВКЛЮЧЕНИЕ ИНДИКАЦИИ;

- при нажатой кнопке СТИРАНИЕ нажать и отпустить кнопку записи;

- установить переключатель НОМЕР ПРОГРАММЫ в положение 1;

- нажать кнопку обучения;

- с помощью исполнительных клавиш на пульте управления проверить работу по каждой степени подвижности, произведя 5-6 повторений на каждом движении. При этом каждое движение должно выполняться без сбоев и затираний.

3.3. Ответить на контрольные вопросы и оформить отчет.

4. ОФОРМЛЕНИЕ ОТЧЕТА

Отчёт по работе должен содержать:

1. Название, цель работы.

2. Назначение, состав, принцип действия и технические характеристики ПР РФ-202.

3. Кинематическую схему манипулятора.

4. Конструктивно-компоновочные схемы модулей вращения, подъёма, горизонтальных перемещений руки, ротации кисти и схвата манипулятора робота РФ -202.

5. Анализ конструктивного исполнения работа, достоинства и недостатки его конструкции

6. Ответы на контрольные вопросы.

5. КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ

1. Объяснить принцип действия и конструктивные особенности модулей вращения, подъема и горизонтальных перемещений манипулятора робота РФ-202.

2. В какой системе координат работает манипулятор ПР РФ-202?

3. Зарисуйте конструктивно-компоновочные схемы, объясните назначение и технические характеристики каждого звена манипулятора робота РФ-202.

4. Укажите принцип регистрации прихода движущегося звена к точке позиционирования.

5. Укажите способ регулирования скорости движения МВ.

6. Укажите состав и назначение элементов БПВ.

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

1. Устройство промышленных роботов./ Е.И. Юревич, Б.Г, Аветиков, О.В. Корытко и др. - Л.: Машиностроение, I990. - 333 с.

2. Техническое описание промышленного робота РФ - 202.

Лабораторная работа № 7

ИЗУЧЕНИЕ КОНСТРУКЦИИ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА ТУР-10

1. ЦЕЛЬ РАБОТЫ

Целью работы является изучение назначения, технических характеристик, состава, устройства до и принципа действия промышленного робота ТУР-1О.

При выполнении лабораторной работы студенты должны решить следующие задачи:

1. Изучить конструкцию механизма поворота механической руки.

2. Изучить кинематическую схему механической руки манипулятора и конструктивные особенности механизмов передачи движения.

3. Изучить конструкцию электромеханических приводов звеньев механической руки манипулятора.

4. Изучить конструктивное исполнение механизма уравновешивания статических моментов от веса звеньев механической руки.

2. ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ СЕВДЕНИЯ

2.1. Назначение, состав и технологические характеристики

Завершение комплексной механизации и автоматизации производства является одной из важнейших задач. Однако многие основные и вспомогательные технологические операции (сварка, штамповка, ковка, механообработка, сборка и т.д.) до последнего времени выполняются с помощью малопроизводительного ручного труда. Эффективное средство выполнения поставленной задачи – включение промышленных роботов (ПР) в автоматические линии, создание роботизированных технологических ячеек комплексов.

Не нашли, что искали? Воспользуйтесь поиском: