Главная

Популярная публикация

Научная публикация

Случайная публикация

Обратная связь

ТОР 5 статей:

Методические подходы к анализу финансового состояния предприятия

Проблема периодизации русской литературы ХХ века. Краткая характеристика второй половины ХХ века

Ценовые и неценовые факторы

Характеристика шлифовальных кругов и ее маркировка

Служебные части речи. Предлог. Союз. Частицы

КАТЕГОРИИ:






Управление динамической системой




Понятие динамической системы традиционно связывается с ее количественным описанием на языке дифференциальных (или других) уравнений [7]. Классическая теория автоматического регулирования (управления) предполагает, что такие уравнения можно построить на основе законов физики: механики, термодинамики, электромагнетизма [3]. Построение уравнений динамики требует глубокого понимания процессов, происходящих в объекте управления, и высокой физико-математической квалификации [20]. Между тем, человек способен управлять сложными объектами, не составляя и не решая никаких уравнений. Вспомним, например, с какой легкостью водитель паркует автомобиль. Даже новичок, впервые севший за руль, может управлять автомобилем, выполняя словесные команды инструктора, сидящего рядом.

Уникальным свойством человека является его способность к обучению и оценке наблюдаемых параметров на естественном языке: малая скорость, большое расстояние и т.п. Возможность формализации естественно-языковых высказываний обеспечивается теорией нечетких множеств. В этом разделе показывается, что, настраивая нечеткую базу знаний, можно управлять динамическим объектом не менее эффективно, чем с помощью классической теории управления.

Объект управления

В качестве объекта управления рассматривается перевернутый маятник (рис. 8.26), т. е. стержень, зафиксированный относительно тележки с возможностью колебаний в продольно-вертикальной плоскости.

Задача системы управления состоит в удержании перевернутого маятника в вертикальном положении за счет смещения тележки. Более привычный вариант такой задачи - это удерживание в вертикальном положении палки на пальце. В [3] показано, что к такому классу задач сводится моделирование ракеты, сверхзвукового самолета, состава барж, толкаемых буксиром - всех тех объектов, в которых центр масс и точка приложения силы не совпадают.

Прежде чем перейти к дифференциальным уравнениям, описывающим управление перевернутым маятником, отметим что вертикальное положение палки на пальце достигается с помощью простых правил:

ЕСЛИ угол отклонения палки от вертикали большой, ТО следует быстро перемещаться в том же направлении.

ЕСЛИ угол отклонения палки от вертикали малый, ТО следует осуществить малое перемещение в том же направлении.

ЕСЛИ угол отклонения палки от вертикали равен нулю, ТО не следует перемещаться вообще.






Не нашли, что искали? Воспользуйтесь поиском:

vikidalka.ru - 2015-2024 год. Все права принадлежат их авторам! Нарушение авторских прав | Нарушение персональных данных