Рекомендации к выполнению 2 задачи.

Сигнал управления приводом и формируется с помощью обратной связи по отклонению температуры х в помещении от задания у:

ε(t)=y(t)-x(t)

где t — текущее время.

Управляющий элемент (регулятор) системы реализует пропорционально-интегралъный алгоритм, то есть вырабатывает управляющее воздействие u(t) пропорциональное сумме отклонения и интеграла по времени от этого отклонения:

,

где k_Р и Т_И — коэффициент передачи и постоянная времени интегрирования (параметры настройки) регулятора (задача 3).

Для обозначения функций времени используем строчные буквы, а для обозначения их изображений— соответствующие прописные, например:

где u(t), r(t) —функции времени; U(s) —. изображение Лапласа функции u(t); R(iw) — изображение Фурье функции r(t);

s=s + iw -комплексная переменная.

Передаточная функция исполнительных механизмов, т.е. электроприводов можно выбрать из табл. 4.

Таблица 4. Выбор передаточных функций ЭП.

Апериодическое второго порядка	T-постоянная времени K-коэффициент передачи -коэффициент демпфирования( 1)		Электродвигатель постоянного тока независимого возбуждения Входная-UЯ Выходная-wд ,-электромагнитпая и электромеханическая постоянные K=5…10 =0.015..0.02сек =0.002…0.005сек
Интегрирующее	K-коэффициент передачи		Электродвигательный исполнительный механизм Вход-U Выход-угол поворота вала редуктора K=2…8рад/с*В
Запаздываю-щее	-время запаздывания		Шнековый транспортёр Вход-расход на входеQ1 Выход-расход на выходеQ2 , =tзап=2…8 сек.

При выполнении данного раздела параметры К, Т и t необходимо рассчитывать по приведенным в табл. 6.1 формулам в зависимости от типа ЭП, а на практике их часто определяются экспериментально по временной характеристике объекта. Для этого с помощью самопишущего прибора записывается изменение во времени температуры х(t), вызванное скачкообразным изменением управляющего сигнала u(t) (рис. 16).

Рисунок 16

Далее для решения этой задачи необходимо определить устойчивость системы управления. Для этого допустим k_r=1,9; Θ=100c; τ=50c.

Находим передаточную функцию системы в разомкнутом состоянии, когда сигнал х не поступает на вход сумматора и ε= у (рис. 15):

, где К – безразмерный коэффициент передачи разомкнутой системы из табл. 4.

Подставляя полученное выражение для W(s) в общее выражение для передаточной функции замкнутой системы:

, (30)

находим передаточную функцию рассматриваемой замкнутой системы:

, (31)

где знаменатель есть левая часть характеристического управления системы в замкнутом состоянии, то есть

(Тs² + s)e^τs + Кs + k/T_и = 0.

Не нашли, что искали? Воспользуйтесь поиском: