Порядок выполнения работы. 3.1. Получить индивидуальное задание от преподавателя, согласно варианту.

3.1. Получить индивидуальное задание от преподавателя, согласно варианту.

3.2. Подготовится к работе. Необходимо знать определение устойчивости линейной системы, необходимые и достаточные условия устойчивости, освоить методику построения области устойчивости (границы устойчивости), а также знать основные прямые показатели качества.

3.3. Для системы, приведенной на рис. 1, определить критические значения коэффициентов К₁ (коэффициент усиления пропорциональной части регулятора) и К₀ (коэффициент усиления интегральной части регулятора), формула (2) по критерию Гурвица для следующих случаев:

а) W_р(s) = K₁ (K₀ = 0, П-регулятор).

б) W_р(s) = (К₁ = 0, И-регулятор),

определить диапазон изменения К₁ и К₀ из условий устойчивости.

3.4. Построить границу области устойчивости в плоскости параметров К₁ и К₀ ПИ-регулятора. Методика построения области устойчивости описана в п. 4. методических указаний.

3.5. С помощью пакета моделирования VisSim получить (смоделировать) переходные процессы объекта управления по управляющему и возмущающему воздействиям. Распечатать переходные процессы. Установить обладает ли объект самовыравниванием.

3.6. Исследовать устойчивость переходных процессов в замкнутой системе с помощью пакета моделирования VisSim для четырех пар значений К₁ и К₀, указанных преподавателем. Распечатать графики переходных процессов.

3.7. Исследовать качество процессов регулирования при различных значениях К₀ и К₁ из области устойчивости методом сканирования. Для этого в области устойчивости выбрать 6 точек при значениях настроек. Значения настроек для каждой точки записать в таблицу 1.

3.7. Для каждой пары значений (К₀, К₁) с помощью пакета VisSim получить и распечатать переходные кривые.

3.8. По переходным кривым определить: перерегулирование s, время регулирования t_p, степень затухания y, установившееся значение статической ошибки е_уст. Результаты представить в виде табл. 1.

3.9. Определить оптимальный переходный процесс, соответствующий минимуму:

а) времени регулирования t_p,

б) перерегулирования s.

Оценить влияние коэффициентов К₀ и К₁ на качество регулирования.

Исходные данные

Таблица 2 – Исходные данные

Не нашли, что искали? Воспользуйтесь поиском: