ЧАСТОТНЫЙ КРИТЕРИЙ УСТОЙЧИВОСТИ НАЙКВИСТА-МИХАЙЛОВА

Данный критерий позволяет судить об устойчивости САР или САУ по частотной или амплитудно-фазовой карте исследуемой системы, которая может быть получена опытным путем.

Если определить регулятор от объекта регулирования и подать на вход гармонические возбуждения с частотой и постоянной амплитудой, то на выходе мы через некоторое время получим вынужденные колебания той же частоты , но с измененными амплитудой и фазой. Эти изменения будут зависеть от частоты . Отношение можно представить:

Данная зависимость называется частотой или амплитудно-фазовой характеристикой разомкнутой системы. Если действительную и амплитудную части, то получим:

(43)

или:

;

Годограф частотной характеристики можно также построить в декартовой системе координат и :

Годограф частотной характеристики устойчивой САР

Годограф частотной характеристики неустойчивой САР

Критерий устойчивости Найквиста-Михайлова для устойчивых систем формируется так: САР устойчива, если годограф частотной характеристики не охватывает точки .

ЛЕКЦИЯ №9

Не нашли, что искали? Воспользуйтесь поиском: