ТОР 5 статей: Методические подходы к анализу финансового состояния предприятия Проблема периодизации русской литературы ХХ века. Краткая характеристика второй половины ХХ века Характеристика шлифовальных кругов и ее маркировка Служебные части речи. Предлог. Союз. Частицы КАТЕГОРИИ:
|
Классификация регуляторов
Пропорциональный (П-регулятор) с одним параметром настройки. Его ПФ совпадает с ПФ пропорционального типового динамического звена: где К – коэффициент усиления. Коэффициенты, входящие в ПФ регуляторов, называются их параметры настройки. В конструкциях П-регуляторов коэффициент может изменяться в диапазоне от 0,1 до 40. Интегральный (астатический), или И-регулятор с одним параметром настройки. Его ПФ совпадает с ПФ астатического (интегрирующего) ТДЗ: где Ти – время интегрирования. В некоторых конструкциях И-регулятора параметр настройки Ти может изменяться в диапазоне от 1 до 2000с. Пропорционально-интегральный, или ПИ-регулятор с двумя параметрами настройки. Это один из наиболее часто используемых в промышленных САУ типов регуляторов. Его ПФ следующая: Параметрами настройки регуляторов этого типа являются коэффициент усиления К и время интегрирования Ти. ПФ включает в себя сумму его пропорциональной и интегральной составляющих, что соотвествует параллельно-согласованному соединению элементов, заложенному в структуре ПИ-регулятора. Следовательно, в случае отказа интегральной составляющей Пи-регулятор будет работать как П-регулятор, что повышает надежность его работы. Пропорционально-дифференциальный или ПД-регулятор с двумя параметрами настройки. Его ПФ имеет вид где Тд – время дифференцирования. В некоторых конструкциях ПД-регулятора параметр настройки Тд изменяется в диапазоне от 1 до 200 с. т.е. этот регулятор имеет три параметра настройки: К – коэффициент усиления, Ти – время интегрирования, Тд – время дифференцирования.
Рисунок 2.2 - Регулирование параметров объекта в системах с регуляторами различного типа.
Выбор типа регулятора или закона регулирования – трудная задача. Существуют ряд диаграмм и эмпирических формул, позволяющих по передаточной функции объекта определить необходимый тип регулятора и его оптимальные параметры настройки. Однако, на практике часто используются метод перебора: поочередно выбирают регулятор, проверяют на устойчивость и качество работы, и если полученные результаты неудовлетворительные, берут более сложный регулятор. Применение различных типов регуляторов проиллюстрировано на рисунке 2.3. Статический объект обладает свойством самовыравнивания, поэтому его регулируемый параметр без регулятора с течением времени по экспоненте приходит к постоянному значению. В САУ с П-регулятором имеется статическая ошибка, а в САУ с ПИД-регулятором (самым сложным и дорогим) – минимальные динамическая ошибка и время регулирования. В реальных промышленных САУ соединение элементов между собой может быть довольно сложным. Однако любую сложную схему можно разбить на отдельные блоки с одним из трех типовых соединений: последовательным, параллельно-согласованным или параллельно-встречным.
Не нашли, что искали? Воспользуйтесь поиском:
|