Моделирование систем управления в пакете Simulink

Выполнили:

Проверил:

1. Описание системы

Исследуется система управления судном по курсу, структурная схема которой показана на рисунке.

Движение судна описывается линейной математической моделью в виде передаточной функции

, где рад/сек, сек,

Привод моделируется как интегрирующее звено, охваченное единичной отрицательной обратной связью, так что его передаточная функция равна

, сек,

Измерительное устройство (гирокомпас) моделируется как апериодическое звено с передаточной функцией

, сек,

2. Исследование системы с ПД-регулятором

a. передаточная функция ПД-регулятора, обеспечивающего переходный процесс минимальной длительности

, где , сек, сек,

b. модель системы с ПД-регулятором

· переходные процессы в системе с ПД-регулятором при изменении курса на 10 градусов

· модель системы с ПД-регулятором с учетом внешнего возмущения

· передаточная функция по возмущению для системы с ПД-регулятором

0.003813 s^3 + 0.006355 s^2 + 0.00286 s + 0.0003178

------------------------------------------------------------------

s^5 + 1.722 s^4 + 0.8416 s^3 + 0.1245 s^2 + 0.008877 s + 0.0002239

· судно с ПД-регулятором не вышло на заданный курс 10 градусов, потому что …

· статический коэффициент усиления , установившееся значение сигнала выхода должно быть равно , потому что …; эти данные согласуются с результатами моделирования

Не нашли, что искали? Воспользуйтесь поиском: