Неединичная обратная связь

Следящие системы

Этим термином обозначают класс систем, в которых выходная переменная является положением (позицией) какого-либо технического объекта и должна отслеживать (повторять) изменения входной величины. Структурным признаком таких систем является наличие на ее выходе интегрирующего звена (рис. 5.9).

Как и в случае астатических систем, в статике первая составляющая ошибки обращается в нуль. Однако вторая составляющая ошибки, порожденная возмущением, отлична от нуля:

и зависит от коэффициента усиления k1.

В следящих системах можно также рассмотреть режим «линейной заводки». В этом случае статическая ошибка представляет собой сумму двух составляющих

Режим «линейной заводки» используется для оценки точности следящих систем, для которых он является характерным режимом работы.

Неединичная обратная связь

До сих пор мы рассматривали структурные схемы, в которых присутствовала главная (основная) обратная связь с единичным коэффициентом передачи от выходной величины y к сигналу обратной связи, поступающему на сумматор (рис. 5.11).

В реальных системах подобная ситуация встречается очень редко. Как правило, выходной сигнал не является электрическим, это может быть угол поворота, скорость вращения, сила и т. д. Он измеряется с помощью датчика и преобразуется в электрический сигнал обратной связи, для которой имеет место неединичный коэффициент передачи (рис. 5.12). Здесь y – реальный выходной сигнал объекта управления; y – выходной сигнал с датчика; v – входной сигнал, который в реальной системе всегда имеет ту же размерность, что и выходной сигнал датчика; Kд – коэффициент передачи датчика. Обычно инерционность датчика намного меньше, чем у объекта, поэтому его модель можно представить просто в виде коэффициента усиления.

Часто Кд относят к объекту и рассматривают преобразованную структурную схему:

При использовании в системе датчика возникает помеха измерения, поэтому используется следующая схема:

Н(t) – помеха измерения, есть случайная функция времени, диапазон изменения и частотный спектр которой можно оценить.

В реальной системе удается стабилизировать не выходную переменную у, а сигнал с волной.

Не нашли, что искали? Воспользуйтесь поиском: