Коротка характеристика законів регулювання

Законом регулювання називається залежність, що описує як зміниться регулююча дія регулятора, в залежності від величини і знаку ∆Х

Up = f(∆X)

Або закон регулювання це залежність, що описує, як переміщується рухома частина РО під дією автоматичного регулятора при появі похибки регулювання

Закон безперервної дії має бути реалізований сукупністю відповідного регулятора і виконавчого механізму неперервної дії зі змінною швидкістю переміщень (приладами відповідних модифікацій, у яких є реостатний вихід, балансні реле або ВМ типу МЕО, МЕОК…).

Існує 3 простих закони регулювання:

1. Пропорційний – П

2. Інтегральний –І

3. Диференційний - Д

З них утворюють більш складні:

1. Ізодромне регулювання – ПІ

2. Пропорційне регулювання з упередженням - ПД

3. Ізодромне з упередженням - ПІД

У реалізації закону регулювання найважливішу роль відіграє лінія зворотного зв'язку.

Дія П - та ПД - регуляторів формується від'ємним жорстким зворотнім зв'язком, а дія ПІ - та ПІД-регуляторів формується від'ємним гнучким зворотнім зв'язком.

У наш час широке впровадження МПК дозволяє налаштувати будь-який з законів, лише змінюючи параметри настройки, не вносячи жодних змін в сам регулятор.

Рис.2. Перехідна і амплітудно-фазова характеристики законів регулювання безперервної дії

П - регулювання

Найбільшу швидкодію забезпечує П - закон управління. Проте, якщо коефіцієнт підсилення П - регулятора (Кр) малий (найчастіше це спостерігається в системах із запізненням), то такий регулятор не забезпечує високої точності регулювання, оскільки з'являється статична похибка. Якщо Кр≥10, то П - регулятор прийнятний, а якщо Кр<10, то потрібне введення в закон управління інтегральної складової.

У П регуляторах управляюча дія пропорційна сигналу непогодження. Тобто регулюючий параметр змінюється пропорційно до похибки регулювання. Рівняння динаміки П - регулятора:

Процес регулювання почнеться, з появою відхилення регульованої величини від заданого значення, а завершується тоді, коли величина непогодження перестане змінюватись.

Недоліком П - регулятора є статична похибка,величина якої залежить від коефіцієнта передачі регулятора Кр ‑ чим він більший, тим менша статична похибка.

Графік дії П – регулятора на рис. 3

Рис. 3. Графік дії П - регулятора при появі сигналу розузгодження

а) ідеального б) реального

По динамічними властивостями ідеальний П - регулятор – підсилювальна ланка, а реальний ‑‑ аперіодична ланка 1-го порядку

Не нашли, что искали? Воспользуйтесь поиском: