ПІД - закон регулювання.

(Ізодромне регулювання з упередженням)

Являє - собою паралельне підключення трьох блоків П - пропорційного; І - інтегрального; Д - диференціального.

Сигнал розузгодження одночасно поступає на всі три блоки. Але спочатку спрацьовує Д-блок, так-як швидкість спрацювання Д-блоку вища за швидкість спрацювання П- та І-складових. Він повністю відкриває затвор РО, подаючи в об'єкт максимально можливий регулюючий вплив із метою усунення очікуваного відхилення параметра від заданого значення. По мірі зменшення швидкості зміни параметра зменшується дія Д-блоку. Після Д-блоку спрацьовує П-складова так-як швидкість її спрацювання вища за швидкість спрацювання І-складової. Вона плавно повертає затвор у вихідне положення зі швидкістю, пропорційної швидкості збільшення помилки регулювання. Останньою спрацює І-складова, яка усуне статичну похибку,що залишилась після роботи П-складової.

ПІД-регулятор характеризується оптимальними якісними показниками. У такому регуляторі сполучаються достоїнства всіх складових блоків, а їхні недоліки взаємо компенсуються. Але це найбільш складний регулятор і конструктивно, і у настроюванні.

Рис.8. Графік дії ПІД регулятора при появі сигналу розузгодження

Параметрами настройки є:

К_р ‑ коефіцієнт передачі рогулитора;

Т_і ‑ час інтегрування;

К_д ‑ час диференціювання.

Не нашли, что искали? Воспользуйтесь поиском: