Д — закон регулювання*.

(регулювання з упередженням)

Рівняння динаміки Д-блоку:

К_д – коефіцієнт диференціювання(або К_д*Т_д, де Т_д – час диференціювання)

* Д-регуляторів не існує, так-як він не вимірює саму похибку, а реагує лише на швидкість її зміни.

Швидкість спрацювання Д-блоку вища за швидкість спрацювання П-регулятора.

Під дією Д-блоку РЧРО переміщується на величину, пропорційну швидкості зміни похибки регулювання в об'єкті, тобто дія Д-блоку зовсім не залежить від величини помилки регулювання, а лише від швидкості її зміни.

Тобто, Д-блок переміщує РЧРО з деяким випередженням наростання помилки, вводячи випереджаючий вплив на об’єкт,

Д-блок зменшує перегулювання та максимальне значення динамічної помилки; зменшує інерційність усієї системи в цілому, збільшуючи її швидкодію; зменшує коливальність ПП.

По мірі компенсації збурюючої дії, швидкість зміни параметра зменшується. Одночасно зменшується і дія Д-блоку на об'єкт. В сталому режимі, коли швидкість регулювання дорівнює нулю, незалежно від того, яка величина помилки, Д-блок вимикається. В цьому головний недолік блоку.

Д-блок використовується лише як допоміжний пристрій для введення сигналу за похідною регульованої координати, так званого форсуючого сигналу, який діє лише на початку перехідного процесу

Рис.5. Графік дії Д-блоку при появі сигналу розузгодження

Параметром настройки є:

Т_д – час упередження (визначає інерційність Д-блоку)

ПІ-регулювання

Рівняння динаміки ПІ регулятора:

де К^ін_рег = .

ПІ-регулятор представляє собою паралельне підключення П- та І-складових.

ПІ-регулятор розпочинає роботу так само швидко, як П - регулятор, але час перехідного процесу буде більшим, ніж в системі з П - регулятором через дію І-складової, яка усуває статичну похибку.

Сигнал розузгодження одночасно поступає на обидва блоки. Але спочатку спрацьовує П-складова так-як швидкість її спрацювання вища за швидкість спрацювання І-складової. Вона стрибкоподібно переміщує РЧРО з положення Х_поч в положення Х₁ зі швидкістю, пропорційною швидкості збільшення помилки регулювання. Потім спрацьовує І-складова, яка повільно переміщує РЧРО з положення Х₁ в положення Х₂ усуваючи статичну похибку,що залишилась після роботи П-складової.

Рис.6. Графік дії ПІ регулятора при появі сигналу розузгодження

Параметри настройки ПІ-регулятора:

К_рег - передаточний коефіцієнт регулятора;

Т_і – час інтегрування (який відповідає часу удвоєння П-складової).

ПД-регулювання

Рівняння динаміки ПД регулятора:

Являє - собою паралельне підключення П – складової та Д - блоку.

Сигнал розузгодження одночасно поступає обидва блоки. Але спочатку спрацьовує Д-блок, так-як швидкість спрацювання Д-блоку вища за швидкість спрацювання П-складової. Він повністю відкриває РЧРО, подаючи в об'єкт максимально можливий регулюючий вплив із метою усунення очікуваного відхилення параметра від заданого значення. По мірі зменшення швидкості зміни параметра зменшується дія Д-блоку. Після Д-блоку спрацьовує П-складова. Вона переміщує РЧРО з швидкістю, пропорційною швидкості збільшення похибки регулювання.

Рис.7. Графік дії ПД регулятора при появі сигналу розузгодження

Параметри настройки ПД-регулятора:

К_рег - передаточний коефіцієнт регулятора

Т_др – час диференціювання.

Не нашли, что искали? Воспользуйтесь поиском: