Регуляторы в САУ ЭП. П и ПИ-регуляторы. Коэффициент передачи и передаточные функции регуляторов.

В электроприводе в основном применяют стандартные регуляторы на базе операционных усилителей (ОУ) постоянного тока с большим коэффициентом усиления, изготовленные по микроэлектронной технологии в интегральном исполнении. При практическом применении О У необходима коррекция частот­ных характеристик, так как в противном случае возможны автоколебания, когда ОУ охватывается обратной связью. Цепи коррекции индивидуальны для каждого типа ОУ и приводятся в технических условиях на ОУ. Пример корректирующих цепей приведен на рис. 2.113 * Схема регулятора* (цепи R_к1 - С_к1 и C_к2). Кроме того, применяют схемы компенсации нулевого уровня выходного сигнала.

Регуляторы электроприводов строят на основе ОУ, охваченных обратной связью (см. рис. 2.113). Рассмотрим схему, в которой входное воздействие подается на инвертирующий вход. Если входное сопротивление усилителя велико и собственным потреблением энергии можно пренебречь, то i₀ = i1, или

Где Z0(p) и Z1 (р) — полные операторные сопротивления входной цепи и цепи обратной связи регулятора.

Учитывая, что u₀ (р) = u_вых(р), можно получить приближенное выражение для передаточной функции регулятора, справедливое при бесконечно большом коэффициенте усиления k: W_per(p)=u_вых(p)/u_вх(р)=-Z(p)/Z₀(p).

При конечном значении входного сопротивления и коэффициента усиления k передаточная функция регулятора несколько усложняется:

В системах регулируемого электропривода наибольшее применение находят несколько типовых регуляторов,

Пропорциональный регулятор (П-регулятор): Передаточная ф-ция Параметр . П-регулятор может быть получен, если выбрать Z1= R_l и Z_o =R₀. В этом случае передаточная функция регулятора представляет собой постоянную величину. Включение в цепь обратной связи последовательной цепочки R1C1 с полным сопротивлением (1+pR_lC_l)R_l /(pR_lC_l) создает пропорционально-интегральный регулятор (ПИ-регулятор).

Передаточная ф-ция Параметр

Не нашли, что искали? Воспользуйтесь поиском: