ОЦЕНКА ДИНАМИЧЕСКИХ ПОКАЗАТЕЛЕЙ КАЧЕСТВА ИСХОДНОЙ САУ

К динамическим показателям качества относят перерегулирование и длительность переходного процесса tп, которые определяются из переходной характеристики замкнутой САУ. Для построения данной характеристики в Control System Toolbox применяется функция step, аргументом которой является передаточная функция замкнутой системы

Ф(s)=

где W1(s) – передаточная функция прямого канала САУ, W0(s) – ПФ цепи обратной связи.

Для получения Ф(s) можно воспользоваться функцией feedback (W1,W0). Для рассматриваемого примера имеем W1(s) =W(s), W0(s) =1 и соответственно:

>> F=feedback(W,1)

F =

0.24

------------------------------------------------------------------------------

4.05e-06 s^6 + 0.0009742 s^5 + 0.03432 s^4 + 0.2988 s^3 + 0.955 s^2 + s + 0.24

Далее можно рассчитать переходную характеристику с помощью функции step:

>> step(F); grid on

Рис. 1.4. Переходная характеристика замкнутой САУ

Из переходной характеристики с помощью известных в теории автоматического управления способов определяются два основных динамических показателя качества:

· перерегулирование ,

где , – соответственно максимальное и установившееся значения выходной координаты;

· – длительность переходного процесса, которая равна интервалу времени, за который кривая переходной характеристики входит в зону (????) , в дальнейшем не выходя из неё.

Анализ полученной переходной характеристики (рис. 1.4), показывает, что =???%, =?? с. Это говорит о неудовлетворительном качестве динамических процессов в следящей системе: перерегулирование в реальных САУ лежит в диапазоне = 10 ÷ 30%, а сравнимо с максимольной постоянной времени контура управления (в нашем случае ТК =??? с).

В заключение по результатам анализа исходной САУ делается общий вывод. Практически во всех случаях систему требуется корректировать. Во-первых, если система обладает заданной точностью, то она, как правило, неустойчива или имеет малый запас устойчивости. В последнем случае динамические показатели качества также получаются не совсем приемлемыми (значительная колебательность, большая величина перерегулирования ). Во-вторых, если САУ имеет низкую точность, то система обычно устойчива, но качество динамики САУ оставляет желать лучшего – при приемлемом получается очень большое время .

Не нашли, что искали? Воспользуйтесь поиском: